[发明专利]基于RGB-D图像视觉显著性的物品定位方法与系统

摘要

一种基于RGB‑D图像视觉显著性的物品定位方法和系统，主要包括相机、机械臂、机械手和操作台；待抓取物品堆放在所述操作台上，所述机械臂为UR5机械臂，所述操作台为水平面板。系统初始化时，相机针对所述操作台进行校正，提供机械臂定位物品和机械手抓取物品的参考平面。首先，由相机获取操作台场景的RGB‑D图像；然后，基于RGB‑D图像计算视觉显著图，即RGB‑D图像显著图；最后，基于视觉显著图进行物品定位，提供机械臂物品操作信息。可同时生成像素级视觉显著图和显著目标位置信息，支持机械手多种操作。