[实用新型]一种主动式支撑避障装置及其爬楼机器人有效
| 申请号： | 201920659585.6 | 申请日： | 2019-05-09 |
| 公开（公告）号： | CN210056498U | 公开（公告）日： | 2020-02-14 |
| 发明（设计）人： | 王飞;张岩岭;任刚跃;姜祖辉;于振中;李文兴 | 申请（专利权）人： | 哈工大机器人(合肥)国际创新研究院 |
| 主分类号： | A61G5/06 | 分类号： | A61G5/06;A61G5/10;A61G5/04 |
| 代理公司： | 11421 北京天盾知识产权代理有限公司 | 代理人： | 曹静;葛宏 |
| 地址： | 230601 安徽省合肥市经*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 一种主动式支撑避障装置及其爬楼机器人，包括：第一连接杆、直线推杆、第二连接杆、第三连接杆、第四连接杆、车轮，所述第一连接杆中部与第二连接杆下端铰接形成转动副，第一连接杆上端与第四连接杆上端铰接形成转动副，第三连接杆一端与第二连接杆上端铰，另一端与第四连接杆下端铰接，直线推杆一端与第二连接杆中部铰接，另一端与第四连接杆中部铰接，连接杆以及直线推杆形成复合连杆机构。 | ||
| 搜索关键词： | 连接杆 铰接 连接杆中部 直线推杆 上端 下端 转动 复合连杆机构 爬楼机器人 避障装置 主动式 车轮 支撑 | ||
【主权项】：
1.一种主动式支撑避障装置，包括：第一连接杆(101)、直线推杆(102)、第二连接杆(103)、第三连接杆(104)、第四连接杆(105)、车轮(106)，其特征为：所述第一连接杆(101)中部与第二连接杆(103)下端铰接形成转动副；第一连接杆(101)上端与第四连接杆(105)上端铰接形成转动副；第三连接杆(104)上端与第二连接杆(103)上端铰接；第三连接杆(104)下端与第四连接杆(105)下端铰接；直线推杆(102)左端与第二连接杆(103)中部铰接；直线推杆(102)右端与第四连接杆(105)中部铰接；所述第一至第四连接杆与直线推杆构成复合连杆机构以实现主动式支撑避障装置。/n
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