[实用新型]一种网球自动回收机器人

摘要

本实用新型针对网球爱好者及运动员在训练过程中会使用大量的球不断击打练习，将网球打出落在网球场地上，然后回收网球时消耗大量的体力和时间的问题，提供了一种网球自动回收机器人，分为驱动机构、捡球机构和网球识别跟踪控制系统三部分，利用类似于扫地机器人的原理，基于单片机实现网球场散落的网球的纯自动化回收，大幅节省了人力和捡球时间。

主权项

1.一种网球自动回收机器人，其特征在于，分为驱动机构、捡球机构和网球识别跟踪控制系统三部分；所述驱动机构由摆轮(3)、变速器(5)、电机一(6)和驱动轮(7)构成，其中变速器(5)、电机一(6)和驱动轮(7)构成的集成组件共两套，电机一(6)与变速器(5)连接、变速器(5)通过轴与驱动轮(7)连接，并将电机一(6)的动力传递给驱动轮(7)，两套集成组件分别位于机器人两侧，通过螺栓与机器人箱体连接装配在一起，为机器人运动提供动力，摆轮(3)连接于机器人尾部，与机器人两侧的两驱动轮(7)构成三角支撑，同时通过摆动避免运动干涉；所述捡球机构由箱体(4)、电机二(8)、弹簧滚筒(10)、悬臂(9)和储球仓(11)构成；弹簧滚筒(10)安装在箱体(4)前部，通过两台电机二(8)同步驱动，两台电机二(8)设置于弹簧滚筒(10)的两侧，弹簧滚筒(10)下边缘与地面的距离略小于网球的直径，悬臂(9)位于箱体(4)的前部，将网球引导进入弹簧滚筒(10)与地面形成的狭窄空间内，箱体(4)后部空间构成的储球仓(11)；所述网球识别跟踪控制系统包括摄像头(1)和控制箱(2)，控制箱(2)由电池、图像采集卡和单片机组成，摄像头(1)连接在箱体(4)的壳体顶部，始终面向机器人的正前方，实现视频采集，并将视频实时输入到采集卡内，然后利用单片机对其采集的视频采用轮廓和颜色特征识别的方法进行图形处理识别网球在图形中的位置，然后通过控制驱动机构到达网球的位置将其回收；所述轮廓特征包括圆形，所述颜色特征包括绿色。