[发明专利]一种基于虚拟势场法的无人机集群协同机会路由方法

摘要

本发明公开了一种基于虚拟势场法的无人机集群协同机会路由方法。该方法引入虚拟势场法中虚拟力的概念，将虚拟力重新划分为拓扑力、导航力和障碍力，由上述三种力矢量相加得到合力，通过合力描绘出无人机节点的运动状态。随后本方法设计出基于虚拟势场法的无人机集群协同机会路由方法，该方法将节点前进距离、虚拟力方向、无人机节点剩余能量作为关键参量引入到下一跳转发节点的选择中。该方法包含候选中继集选择、最佳候选中继节点选择和数据转发与确认三个关键步骤。在基于MATLAB的仿真环境中的仿真实验证明了该机会路由方法在无人机集群网络环境下的优越性。