[发明专利]多传感器融合的数据处理方法、定位装置及虚拟现实设备有效
| 申请号： | 201911405726.2 | 申请日： | 2019-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN113065572B | 公开（公告）日： | 2023-09-08 |
| 发明（设计）人： | 张益铭;张佳宁;张道宁 | 申请（专利权）人： | 北京凌宇智控科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G06F3/038;G06F3/0346;G06F18/25;G06F3/01 |
| 代理公司： | 北京汲智翼成知识产权代理事务所(普通合伙) 11381 | 代理人： | 陈曦 |
| 地址： | 100192 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多传感器融合的数据处理方法、定位装置及虚拟现实设备。该数据处理方法包括以下步骤：在第一定位周期利用至少一组传感器组的数据，计算出物理中心的位姿；根据物理中心的位姿的惯性导航得到预测的物理中心位姿；在第二定位周期计算各传感器组的三维坐标位姿；基于三维坐标位姿，计算各传感器组在第二定位周期的第三惯性导航数据；通过第三惯性导航数据和各传感器到物理中心的位姿关系，分别得到转化后的物理中心位姿；基于转化后的物理中心位姿，获得各传感器组的预测位姿。本发明可以降低传感器带来的误差；减小IMU积累误差，而且传感器数量少，计算方法简单，实现了成本控制。 | ||
| 搜索关键词： | 传感器 融合 数据处理 方法 定位 装置 虚拟现实 设备 | ||
【主权项】：
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