[发明专利]起重机和控制方法

摘要

本发明公开一种起重机和起重机的控制方法，起重机包括：单缸插销式伸缩臂，包括伸缩油缸和相互套接的多个节臂；控制系统，包括臂销检测装置、姿态检测装置和控制器，臂销检测装置用于检测与伸缩油缸配合的节臂的臂销是处于与其他节臂的臂销孔配合的第一状态，还是处于未与其他节臂的臂销孔配合的第二状态，控制器被配置为：在臂销检测装置检测到臂销处于第一状态时，判断起重机处于插销吊重模式，在臂销检测装置检测到臂销第二状态时，判断起重机处于不插销吊重模式，在判断起重机处于何种模式后，在该吊重模式中根据姿态检测装置的检测结果为起重机匹配起重性能，以允许起重机在所匹配的起重性能范围内吊重作业。