[发明专利]一种裁床的连续小线段离散速度控制方法

摘要

本发明公开了一种裁床的连续小线段离散速度控制方法，读取即将要进行运动的线段长度L，如果L＝Lminline，则为小线段，进行小线段速度处理，通过对切割文件的预处理预先获得该连续小线段运动运动的小线段的段数；根据最大直线速度与连续小线段之间的夹角，确定连续小线段运动中各小线段终点的约束速度表；计算获得离散加速度表与对应速度表；设裁床进行连续小线段运动的起始速度，获得裁床在连续小线段的最终目标点速度表。将该速度表与的离散加速度表与速度表结合，使裁床进行离散速度规划的连续小线段运动。本发明在裁床进行小线段时采用单独的速度规划控制，可以很好得避免了裁床在进行小线段运动时由于速度造成的抖动和冲击，提高了裁床的稳定性。