[发明专利]一种无人机所处飞行区域的实时检测方法有效
| 申请号： | 201911239352.1 | 申请日： | 2019-12-06 |
| 公开（公告）号： | CN111121779B | 公开（公告）日： | 2022-04-08 |
| 发明（设计）人： | 曹东;葛美星;赵振华;邵海龙;许瑞振 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 姜慧勤 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人机所处飞行区域的实时检测方法，根据无人机飞行任务所给定的准飞区域信息，判断准飞区域是否为凸多边形；针对凸准飞区域，基于边界垂线算法，利用无人机当前位置信息实时判断其是否处于准飞区域内；针对非凸准飞区域，基于顶点连接策略，对不同优角类型分别进行迭代修正，直至将非凸准飞区域修正为凸多边形区域；针对凸多边形区域，基于边界垂线算法，首先判断无人机是否在凸多边形区域内，而后针对处于凸多边形区域内无人机，判断其是否在增补区域外，如果满足则认定无人机处于准飞区域内。本发明能够利用准飞区域离线地图信息，依据边界垂线算法实现无人机是否处在准飞区域内的快速判断，显著减小机载计算机运算负担。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 飞行 区域 实时 检测 方法 | ||
【主权项】：
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