[发明专利]一种仿生气动驱动的半被动行走机器人及其控制方法有效
| 申请号： | 201911092491.6 | 申请日： | 2019-11-11 |
| 公开（公告）号： | CN110816705B | 公开（公告）日： | 2020-10-09 |
| 发明（设计）人： | 陈学超;刘锦坤;余张国;黄强;蔡兆旸 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032;B25J9/14 |
| 代理公司： | 南京智造力知识产权代理有限公司 32382 | 代理人： | 杜丹 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种仿生气动驱动的半被动行走机器人及其控制方法，该半被动行走机器人采用气动推杆作为机器人的伸缩腿，由控制板管脚通过驱动板的放大电路控制电磁阀线圈中的电流，进而改变气动推杆的伸缩状态，从而实现机器人支撑腿和摆动腿的切换。本发明的半被动行走机器人具有仿生气动伸缩腿能力，在实现稳定行走的同时，避免摆动腿擦地。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 仿生 气动 驱动 被动 行走 机器人 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
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