[发明专利]一种耐干磨自缓冲强定位四轴锻压机器人

摘要

本发明公开了一种耐干磨自缓冲强定位四轴锻压机器人，该机器人由执行机构、控制系统以及位置检测机构组成，执行机构由基座、第一轴本体、第一轴伺服电机、立柱、第二轴本体、第二轴伺服电机、摆臂、第三轴本体、第三轴伺服电机、校正臂、第四轴本体、第四轴伺服电机、夹爪、夹头组成；所有绝对值伺服电机输出端摩擦表面均设置有耐干磨自缓冲涂层。本发明旋转关节自耐干磨、储油性好、启动停止时自缓冲、使用寿命长、定位精度高。

主权项

1.一种耐干磨自缓冲强定位四轴锻压机器人，由执行机构、控制系统以及位置检测机构组成，其特征在于：执行机构由基座、第一轴本体(1)、第一轴伺服电机(2)、立柱、第二轴本体(3)、第二轴伺服电机(4)、摆臂、第三轴本体(5)、第三轴伺服电机(6)、校正臂、第四轴本体(7)、第四轴伺服电机(8)、夹爪(9)、夹头(10)组成；第一轴本体(1)固定在基座上表面，用于连接基座上表面和立柱下表面，第一轴本体(1)由设置在基座内部的第一轴伺服电机(2)控制在XY平面上做粗调旋转动作；第二轴本体(3)固定在立柱内部中段，由设置在立柱内部上端的第二轴伺服电机(4)控制沿立柱轴线Z轴做上下位移动作；摆臂设置在第二轴本体(3)侧面；第三轴本体(5)设置在摆臂外端用于连接摆臂和校正臂，第三轴本体(5)由设置在校正臂内端上表面的第三轴伺服电机(6)控制在XY平面上做微调旋转动作；第四轴本体(7)设置在校正臂最外端用于连接设置在校正臂外端下表面的固定有夹头(10)的夹爪(9)，第四轴本体(7)由设置在校正臂外端上表面的第四轴伺服电机(8)控制在XY平面上做精调旋转动作；第一轴伺服电机(2)、第二轴伺服电机(4)、第三轴伺服电机(6)、第四轴伺服电机(8)均为绝对值伺服电机；所有绝对值伺服电机输出端摩擦表面均设置有耐干磨自缓冲涂层；/n所述耐干磨自缓冲涂层的制造方法包括以下步骤：/n1)原材料准备/n①原材料准备：按重量份准备柑橘属果实的果皮30份-35份、石英砂75份-80份、剧木屑30份-35份、伊士曼C-12成膜助剂0.4份-0.6份、活性炭粉末3份-5份、玉米淀粉3份-5份；/n②辅材准备：准备足量纤维素酶水剂、足量果胶酶水剂、足量解旋酶水剂；/n2)预准备/n①将阶段1)步骤①准备的柑橘属果实的果皮机械切碎成粒径1mm-2mm的碎粒，获得果皮粒；将石英砂研磨至粒度5000目-8000目，获得细质石英砂；/n②将步骤①获得的果皮粒浸入阶段1)步骤②准备的果胶酶水剂中，升温至30℃-35℃，保温16h-20h，获得酶解混合液；/n③采用8目-10目滤网从步骤②获得的酶解混合液中捞取固含物，获得酶解溶液；/n④在步骤③获得的酶解溶液中混入步骤①获得的果皮粒和阶段1)步骤①准备的剧木屑，然后在获得的混合液中注入阶段1)步骤②准备的纤维素酶水剂升温至30℃-35℃，保温16h-20h，获得胶质混合液；/n⑤在步骤④获得的胶质混合液中注入阶段1)步骤②准备的解旋酶水剂，然后采用35℃-40℃加热，至胶质混合液浓缩成运动粘度50mm