[发明专利]一种矿山三维点云地图的构建方法及装置有效
| 申请号： | 201911068605.3 | 申请日： | 2019-11-04 |
| 公开（公告）号： | CN110827403B | 公开（公告）日： | 2023-08-25 |
| 发明（设计）人： | 王大伟;张磊 | 申请（专利权）人： | 北京易控智驾科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05;G06T7/30;G01S17/89 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 任岩 |
| 地址： | 100083 北京市海淀区中*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本公开提供了一种矿山三维点云地图的构建方法，包括：S1，进行点云预处理；S2，根据距离选取点云关键帧，先行插入地面点八叉树和全局八叉树中；S3，通过RTK输出的位姿点，计算车轮与地面接触的假设地面点；S4，对当前帧点云及所述假设地面点进行配准并坐标转换；搜索地面点云的邻近点集，并进行配准与坐标转换，将转换后的地面点云插入地面点八叉树；以及在全局点八叉树中搜索当前帧点云的邻近点集，并进行配准与坐标转换，将转换后的当前点云插入全局八叉树；S5，判断本次建图中经历的建图旋转平移矩阵相较上次的改变量是否大于旋转平移矩阵阈值，若不大于则完成建图。本公开能够保证矿区特殊环境的云地图的精度要求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 矿山 三维 地图 构建 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京易控智驾科技有限公司，未经北京易控智驾科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201911068605.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
