[发明专利]涂胶传感器的自动示教方法

摘要

本发明公开了一种涂胶传感器自动示教方法，在胶条待检测位置处，光源向胶条投射红、绿、蓝三色光线，利用三色下的图像合成该对应的灰度图，并得出胶条区域；根据胶条区域的完整性和在图像中的位置，判断拍摄角度最佳的相机，记为采集相机；将每个检测位置处的采集相机存储为相机示教信息；利用胶条区域的平均灰度，判断光源颜色；将每个检测位置处的光源颜色信息存储为光源示教信息；本方法还能进行参数自动示教，只需要操作人员将相机和光源初始参数进行设置，即可利用计算机完成后续的示教过程，使图像达到较好的对比度，并且提高了示教的效率。

主权项

1.一种涂胶传感器自动示教方法，所述涂胶传感器包括光源和多个相机，所述涂胶传感器安装在胶枪上，随胶枪同步运动，能够对胶条进行实时检测，其特征在于，对于新增的待测胶条段，涂胶传感器在正式开始检测之前，先进行如下自动示教过程：/n1)机器人按照预先设定的轨迹，带动涂胶传感器运动到胶条待检测位置处的上方，光源向胶条依次投射红、绿、蓝三色光线，多个相机同步采集每种光源颜色下的胶条图像；/n利用单个相机在不同颜色光源下采集的图像，合成该相机对应的灰度图，并根据灰度图中的灰度分布，识别出胶条区域；得出每个相机采集图像中的胶条区域；/n根据胶条区域的完整性和其在图像中的位置，按照以下方法确定拍摄角度最佳的相机：所述完整性依据胶条区域的面积判断，胶条区域在图像中的位置依据胶条区域的几何中心在灰度图中的位置与灰度图的中心点之间的距离判断；将得到胶条区域的面积最大且胶条区域的几何中心在灰度图中的位置与灰度图的中心点距离最近的相机记为拍摄角度最佳的相机，将该相机存储为当前检测位置处的采集相机；/n2)在胶条的其他待检测位置处，重复步骤1)，将每个检测位置处的采集相机信息存储为涂胶传感器的相机示教信息。/n