[发明专利]一种机器手-数控机床增减材复合制造系统及方法有效
| 申请号： | 201911006135.8 | 申请日： | 2019-10-22 |
| 公开（公告）号： | CN110744302B | 公开（公告）日： | 2021-04-20 |
| 发明（设计）人： | 张海鸥;肖凯;李润声;王桂兰;王广华;王瑞军;张印;魏旭民 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | B23P23/00 | 分类号： | B23P23/00;B23P15/00;B33Y10/00;B33Y30/00 |
| 代理公司： | 华中科技大学专利中心 42201 | 代理人： | 曹葆青;李智 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明属于增减材复合制造技术领域，并具体公开了一种机器手‑数控机床增减材复合制造系统及方法。所述系统包括机床焊接模块、机器手焊接模块、增减材处理模块以及控制模块，机床焊接模块包括数控机床和工作台，主轴上设置有第一焊枪，工作台设置在摇篮式转台上；机器手焊接模块包括移动平台、机器手以及第二焊枪；增减材处理模块包括线激光传感器、CCD相机以及铣刀。所述方法包括：根据切片的信息对切片进行区域划分，对切片进行增材加工和增减材加工，直至完成整个待成形零件的加工。本发明充分利用各机器手以及数控机床的优势，同时结合切片的精细程度精细区域划分，解决了增材成形精度低且成形效率不高的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器 数控机床 增减 复合 制造 系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种机器手-数控机床增减材复合制造系统，其特征在于，包括机床焊接模块、机器手焊接模块、增减材处理模块以及控制模块，其中，/n所述机床焊接模块包括数控机床(6)和工作台，该数控机床(6)包括主轴和摇篮式转台，所述主轴上设置有可上下移动的第一焊枪(8)，所述工作台设置在摇篮式转台上；所述机器手焊接模块包括移动平台(4)、设于所述移动平台(4)上的机器手(3)以及夹持在所述机器手(3)末端的第二焊枪(1)；所述增减材处理模块包括设于所述主轴底端的线激光传感器(12)、CCD相机(13)以及铣刀(7)；/n所述控制模块用于将待成形零件模型进行切片处理，并根据每层切片的精细程度以及所述机器手(3)与主轴路径的干涉情况对该层切片进行区域划分，以分别生成所述机器手(3)和主轴的加工区域、加工路径及加工参数；所述机器手(3)与主轴在获取所述控制模块发出的加工指令后，分别控制第二焊枪(1)和第一焊枪(8)开始增材加工，同时，所述线激光传感器(12)和CCD相机(13)实时采集各区域增材加工的形貌数据，并将该形貌数据传输给所述控制模块，所述控制模块根据对该形貌数据进行处理，以生成该层切片需要进行补焊和铣削的区域，并根据所述需要进行补焊和铣削的区域对所述机器手(3)和主轴进行增减材路径及加工参数规划，进而所述机器手(3)根据该增减材路径及加工参数控制第二焊枪(1)对该层切片进行补焊加工，所述主轴根据该增减材路径及加工参数控制铣刀(7)对该层切片进行铣削加工，直至使得该层切片的加工形貌满足要求，完成该层切片的增减材复合加工，并进入下一层切片的增减材复合加工。/n
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