[发明专利]一种仿生机器人

摘要

本发明提供了一种仿生机器人，属于机器人技术领域；模仿了自然界中蜘蛛的行走方式，即迈步过程为一侧一三足、另一侧二四足的行进规律，继承了蜘蛛运动过程中敏捷且平稳的特点，而且设计的驱动方式平稳无噪音，可以有效缓冲与吸振，使其在野外恶劣环境中能轻松适应，可应用于多种领域。

主权项

1.一种仿生机器人，包括机身、腿部，及位于机身内驱动腿部的动力组件，其特征在于，所述腿部共设有八个分肢位于机身两侧，所述分肢包括支脚、主动杆、从动杆、第一连接杆、第二连接杆，所述支脚的一端着地、另一端与第二连接杆相连，所述第二连接杆端部铰接固定于机身上，所述第一连接杆一端与支脚中部铰接，另一端与主动杆铰接，所述主动杆铰接固定于机身上，所述从动杆一端铰接于第一连接杆中部，另一端铰接固定于机身上，所述动力组件驱动主动杆转动，主动杆带动第一连接杆并在从动杆、第二连接杆的限位下，带动支脚循环进行抬起落下的动作，/n定义机身左侧支脚分别为L1、L2、L3、L4，定义机身右侧支脚分别为R1、R2、R3、R4，L1与R1同位于机身的前端或后端，L1与L2之间连接有第一驱动轴、R1与R2之间连接有第二驱动轴、L3与L4之间连接有第三驱动轴、R3与R4之间连接有第四驱动轴，L1与R2的主动杆位置保持同步，L2与R1的主动杆位置保持同步，L1、R2的主动杆与L2、R1的主动杆保持180度转差，L3与R4的主动杆位置保持同步，L4与R3的主动杆位置保持同步，L3、R4的主动杆与L4、R3的主动杆保持180度转差，/n所述动力组件包括第一电机、第二电机、第一减速器、第二减速器以及传动带，所述第一电机通过第一减速器、传送带带动第一驱动轴与第二驱动轴转动，所述第二电机通过第二减速器、传送带带动第三驱动轴与第四驱动轴转动。/n