[发明专利]一种基于线性拟合的目标点云3D边界框拟合方法

摘要

本发明公开了一种基于线性拟合的目标点云3D边界框拟合方法，包括以下步骤：1)地面点过滤；2)平面检测与分割；3)参照面优化；4)线性拟合；5)3D边界框的确立。本发明首先剔除了目标点云中的地面点，避免地面点对最终拟合结果的影响，使拟合的结果更精确。本发明利用车身侧面获得的激光点在XYO平面上的投影近似直线的特性，得到了与车身长度非常相近的3D边框长度，然后根据车辆相邻面互相垂直的关系，得到3D边界框的矩形底面，最后根据车身高度，得出3D边界框。本发明的计算方法简单，且拟合出的3D边界框与车体真实尺寸非常接近，准确度更高，在自动驾驶领域有很好的应用前景。

主权项

1.一种基于线性拟合的目标点云3D边界框拟合方法，包括以下步骤：/n1)检测获得的目标点云中是否有残余的地面点，如果有，则根据地面点的特征，将其从目标点云中剔除，得到修改后的目标点云；/n2)将步骤1)中修改后的目标点云使用随机采样一致性进行平面检测，然后将检测到的平面分割为多个子平面；/n3)根据步骤2)中获得的所有子平面，分别提取每个子平面特征，根据平面特征计算每个子平面的得分，并对根据其得分进行排序，选取得分最高的也就是最符合车辆侧面特征的子平面作为参照面，并将其从目标点云中分割出来，得到参照面点集W