[发明专利]基于MA与合同网的多UAV协同对地物资投放规划方法

摘要

本发明提供了一种基于MA与合同网的多UAV协同对地物资投放规划方法，在传统合同网的基础上改变了无人机对于任务执行能力的计算模型以及对关联任务执行能力的计算模型，建立基于MA与合同网的多UAV协同对地物资投放规划方法，使参与执行任务的无人机集群中的每一个无人机能够按照自身执行不同任务执行能力竞争任务，使待执行的全部任务得到合理、有序的无人机资源分配，并且针对无人机损坏或任务完成度不足的情况进行任务重分配，提高任务的执行效率以及完成率。

主权项

1.一种基于MA与合同网的多UAV协同对地物资投放规划方法，其特征在于包括以下步骤：/n步骤1，将执行对地物资投放任务的无人机集群中的每一个无人机视为一个独立无人机Agent，建立无人机的三自由度运动模型；根据不同的任务种类确定无人机Agent的功能以及无人机Agent包含参数，功能包括环境侦查、物资提取、物资投递和投取效果评估，参数包括无人机位置、可执行任务、携带能力、自身状态和巡航速度；/n步骤2，任务发布者Agent将对地物资投放任务列表中包含的任务按照任务序号顺序发布任务信息进行招标，并接受无人机Agent发送的投标信息，选择在符合任务要求基础上执行能力最强的无人机Agent，并与选中的无人机Agent进行对接确认该任务加入无人机Agent的任务列表；在无人机Agent执行任务的过程中，处理无人机的状态信息，若有无人机发生了故障，则重新分配该无人机Agent出故障时刻下没有完成的剩余任务；/n步骤3，定义无人机Agent与任务发布者Agent之间的数据传输要求；/n步骤4，假设存在n架无人机，m个任务。建立基于MA与合同网的任务分配流程如下：/nA、任务发布者Agent记录所有需要执行的对地物资投放任务，按照数据传输要求将任务按照任务顺序对所有无人机Agent进行广播；若要发布的任务i与下一个要发布的任务i+1之间存在关联关系，则在发布任务i信息时，同时将任务i+1的信息发布，最多同时发布一个后续序号且与其相关的任务信息；/nB、无人机Agent j获取任务发布者Agent发布的任务i的信息，计算执行该任务的执行能力并反馈给任务发布者Agent；/n1)若任务发布者Agent发布的不是关联任务的信息，则无人机j的执行能力E