[发明专利]使用消费级GPS和2.5D建筑物模型的面向SLAM的室外定位方法有效
| 申请号： | 201910939643.5 | 申请日： | 2019-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN110749308B | 公开（公告）日： | 2021-10-29 |
| 发明（设计）人： | 张剑华;刘儒瑜;刘嘉玲;尹科杰;陈胜勇 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | G01C9/00 | 分类号： | G01C9/00;G01S19/53;G01S19/41;G06T17/00 |
| 代理公司： | 杭州斯可睿专利事务所有限公司 33241 | 代理人： | 王利强 |
| 地址： | 310014 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 一种使用消费级GPS和2.5D建筑物模型的面向SLAM的室外定位方法，包括如下步骤：1)建立坐标系及坐标系之间的统一；2)在系统初始化阶段使用传感器估计相机位姿和2.5D建筑模型，获得图像深度图；再在图像上提取ORB特征点并在深度图上获取特征点对应的深度值，并用于创建3D地图点，从而构建SLAM初始化地图；3)在系统后端优化过程中，在成功跟踪地图点后，系统利用重投影误差同时优化地图点和相机位姿，最后当SLAM系统建立后，系统添加基于建筑物模型优化项和传感器优化项进行优化。本发明既能够快速初始化，又能提升室外相机定位和环境重建的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 使用 消费 gps 2.5 建筑物 模型 面向 slam 室外 定位 方法 | ||
【主权项】：
1.一种使用消费级GPS和2.5D建筑物模型的面向SLAM的室外定位方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：/n1)描述坐标系及其关系/n建立全局坐标系、2.5D地图坐标系和局部的SLAM坐标系，建立各个坐标系之间的关系，描述消费级GPS传感器数据的结构和表示；/n2)室外RGBD快速初始化/n利用传感器获得的相机姿态和2.5D地图，获得图像的深度图，进而完成SLAM系统的快速初始化，过程如下：/n首先，根据传感器数据和2.5D建筑模型，计算建筑模型上每一点P
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