[发明专利]基于GNSS/INS/UWB组合的室内外无缝定位方法有效
| 申请号： | 201910924441.3 | 申请日： | 2019-09-27 |
| 公开（公告）号： | CN110645979B | 公开（公告）日： | 2021-09-21 |
| 发明（设计）人： | 姜维;曹琢健;蔡伯根;王剑;上官伟;刘江;陆德彪;柴琳果 | 申请（专利权）人： | 北京交通大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/18;G01S19/40;G01S19/47;H04W64/00 |
| 代理公司： | 北京市商泰律师事务所 11255 | 代理人： | 黄晓军 |
| 地址： | 100044 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于GNSS/INS/UWB组合的室内外无缝定位方法。该方法包括：在待测点位置设置全球卫星导航系统GNSS、惯性导航系统INS和超宽带系统UWB，通过INS解算出待测点的位置、速度和姿态信息，在室外情况下，通过GNSS和INS对待测点进行组合定位，获得待测点的室外导航信息，在室内情况下，通过UWB和INS对待测点进行组合定位，获得待测点的室内导航信息。本发明在室外环境下，GNSS与INS组合系统用于校正GNSS量测值和INS累积误差。在室内，由UWB替代GNSS与INS递推结果进行组合，解决室内GNSS信号质量差的问题。两种定位模式的导航方法可以实现室内室外的无缝定位，提供准确、连续的导航方案。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 gnss ins uwb 组合 内外 无缝 定位 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于GNSS/INS/UWB组合的室内外无缝定位方法，其特征在于，在待测点位置设置全球卫星导航系统GNSS、惯性导航系统INS和超宽带系统UWB，所述方法包括：/n通过INS解算出待测点的位置、速度和姿态信息；/n在室外情况下，通过GNSS和INS对待测点进行组合定位，获得待测点的室外导航信息；/n在室内情况下，通过UWB和INS对待测点进行组合定位，获得待测点的室内导航信息。/n
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