[发明专利]一种提高飞机航姿参考系统姿态解算精度的方法在审
| 申请号： | 201910911438.8 | 申请日： | 2019-09-25 |
| 公开（公告）号： | CN110608741A | 公开（公告）日： | 2019-12-24 |
| 发明（设计）人： | 李晶晶;孙延东;王文涛;张海波;戢冰;邢辉;杨科元 | 申请（专利权）人： | 北京安达维尔科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/16 |
| 代理公司： | 11337 北京市盛峰律师事务所 | 代理人： | 于国强 |
| 地址： | 100191 北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种提高飞机航姿参考系统姿态解算精度的方法，包括，滤除三轴角速率信息和加速度信息中的干扰信号，获取三轴角速率实际信息流和加速度实际信息流；根据三轴角速率信息和加速度信息，完成初始对准过程；根据三轴角速率信息完成四元数的更新，实现航姿参考系统的更新；根据加速度实际信息流，采用七维卡尔曼滤波算法对三轴角速率实际信息流进行修正，得修正后的三轴角速率信息；根据修正后的三轴角速率信息，采用基于奇异值分析的加速度计振动噪声抑制方法，提高航姿参考系统姿态解算精度。优点是：以七维卡尔曼滤波算法结合FIR滤波器和基于奇异值分析的加速度计振动噪声抑制方法，对飞行状态进行判断，提高航姿参考系统的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 三轴 速率信息 参考系统 信息流 卡尔曼滤波算法 加速度信息 奇异值分析 加速度计 振动噪声 姿态解算 修正 初始对准 飞行状态 干扰信号 四元数 更新 滤除 飞机 | ||
【主权项】：
1.一种提高飞机航姿参考系统姿态解算精度的方法，所述航姿参考系统包括陀螺和加速度计，其特征在于：所述方法包括如下步骤，/nS1、使用陀螺和加速度计分别获取载体的三轴角速率信息和加速度信息；滤除采集到的三轴角速率信息和加速度信息中的干扰信号，获取被噪声干扰的三轴角速率实际信息流和加速度实际信息流；/nS2、根据采集到的三轴角速率信息和加速度信息，完成初始对准过程；/nS3、根据采集到的三轴角速率信息完成四元数的更新，以实现航姿参考系统的更新；/nS4、根据加速度实际信息流，采用七维卡尔曼滤波算法对三轴角速率实际信息流进行修正，获取修正后的三轴角速率信息；/nS5、根据修正后的三轴角速率信息，采用基于奇异值分析的加速度计振动噪声抑制方法，提高振动情况下的航姿参考系统姿态解算精度。/n
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