[发明专利]用于高速列车的抗饱和自适应伪PID滑模故障容错控制方法有效
| 申请号： | 201910886738.5 | 申请日： | 2019-09-19 |
| 公开（公告）号： | CN110647031B | 公开（公告）日： | 2020-10-02 |
| 发明（设计）人： | 郭祥贵;赵君杰;方晓;李洪建 | 申请（专利权）人： | 北京科技大学 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 北京市广友专利事务所有限责任公司 11237 | 代理人： | 张仲波 |
| 地址： | 100083*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种用于高速列车的抗饱和自适应伪PID滑模故障容错控制方法，能够提高高速列车跟踪期望轨迹的效果。所述方法包括：建立存在执行器故障、执行器非对称非线性饱和约束和积分二次型扰动的高速列车动态模型；给定期望轨迹的位置、速度，建立期望轨迹模型；建立执行器辅助饱和补偿系统；基于建立的高速列车动态模型、期望轨迹模型、执行器饱和补偿系统，计算轨迹跟踪误差；基于计算得到的轨迹跟踪误差，构造伪PID滑模面；基于构造的伪PID滑模面，确定自适应控制律，所述自适应控制律包括：用于实现指数稳定的标称控制律、用于抑制执行器故障和积分二次型扰动影响的补偿控制律以及自适应律。本发明涉及轨道交通控制技术领域。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 高速 列车 饱和 自适应 pid 故障 容错 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种用于高速列车的抗饱和自适应伪PID滑模故障容错控制方法，其特征在于，包括：/n建立存在执行器故障、执行器非对称非线性饱和约束和积分二次型扰动的高速列车动态模型；/n给定期望轨迹的位置、速度，建立期望轨迹模型；/n建立执行器辅助饱和补偿系统；/n基于建立的高速列车动态模型、期望轨迹模型、执行器饱和补偿系统，计算轨迹跟踪误差；/n基于计算得到的轨迹跟踪误差，构造伪PID滑模面；/n基于构造的伪PID滑模面，确定自适应控制律，所述自适应控制律包括：用于实现指数稳定的标称控制律、用于抑制执行器故障和积分二次型扰动影响的补偿控制律以及自适应律。/n
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