[发明专利]一种基于先验地形图的大范围海底地形图拓展构图方法有效
| 申请号： | 201910870773.8 | 申请日： | 2019-09-16 |
| 公开（公告）号： | CN110441760B | 公开（公告）日： | 2023-04-04 |
| 发明（设计）人： | 王汝鹏;徐鹏飞;骆佳成;程红霞;张驰 | 申请（专利权）人： | 河海大学 |
| 主分类号： | G01S7/539 | 分类号： | G01S7/539;G06F17/16;G06F16/29 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人： | 韩赛 |
| 地址： | 211100 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于先验地形图的大范围海底地形图拓展构图方法，包括如下过程：S1，以先验地形图内的一个已确定的对准点为起点，沿一折返路径对先验地形图外的未知区域进行测绘以获取声呐测绘数据，然后返回至先验地形图内的重入点结束本次测绘；S2，重复步骤S1直至探测结束；S3，根据测绘得到的数据构建全局约束的数学模型；S4，求解所述数学模型的最优解得到折返路径上各个航测点的位置。本发明利用先验地形图中对载体和测量地形图进行定位，通过建立子地图的约束关系进行大范围的构图，获得较高精度的全局一致性地图。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 先验 地形图 范围 海底 拓展 构图 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于先验地形图的大范围海底地形图拓展构图方法，其特征在于：包括如下过程：S1，以先验地形图内的一个已确定的对准点为起点，沿一折返路径对先验地形图外的未知区域进行测绘以获取声呐测绘数据，然后返回至先验地形图内的重入点结束本次测绘；其中，测绘过程满足如下要求：同一折返路径的出发段和折返段分别获取的两组测绘子地图中至少存在两个来自不同组的测绘子地图发生重叠；本次测绘折返路径的返回段和下一次测绘折返路径的出发段分别获取的两组测绘子地图中至少存在两个来自不同组的测绘子地图发生重叠；S2，重复步骤S1直至探测结束；S3，根据测绘得到的数据构建全局约束的数学模型；S4，求解所述数学模型的最优解得到折返路径上各个航测点的位置。
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