[发明专利]一种视觉识别方法和系统有效
| 申请号： | 201910835024.1 | 申请日： | 2019-09-05 |
| 公开（公告）号： | CN110720983B | 公开（公告）日： | 2021-05-25 |
| 发明（设计）人： | 刘文杰;崔少飞;杨仕润;李瑜;赵智增;李元威;唐洲平;杨清武;伍国锋;冯华;李琦 | 申请（专利权）人： | 北京万特福医疗器械有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/20 | 分类号： | A61B34/20;A61B34/00 |
| 代理公司： | 北京纽乐康知识产权代理事务所(普通合伙) 11210 | 代理人： | 李立娟 |
| 地址： | 102200 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了视觉识别方法和系统，识别相应区间的标志点颜色，且机器视觉在可视范围内标志点颜色对应的部分形成坐标集合；获取机器视觉坐标系中标志点坐标后，将第一标志点中心在机器视觉中的坐标转化为机械臂系统中的坐标；采用机械臂结合灯光投影法重新获取第二标志点中心坐标，比对第一标志点中心坐标和第二标志点中心坐标之间的误差；根据比对结果获取第三标志点坐标，将第三标志点坐标与坐标集合进行对比。本发明有益效果：不仅能够降低成本，而且达到高精度识别定位。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 视觉 识别 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种视觉识别方法，其特征在于，包括以下步骤：/n识别相应区间的标志点颜色，且机器视觉在可视范围内所述标志点颜色对应的部分形成坐标集合；/n获取机器视觉坐标系中标志点坐标后，将第一标志点中心在机器视觉中的坐标转化为机械臂系统中的坐标；/n采用机械臂结合灯光投影法重新获取第二标志点中心坐标，比对第一标志点中心坐标和第二标志点中心坐标之间的误差，其中，当第一标志点中心坐标与第二标志点中心坐标在误差允许范围内则默认机器视觉识别的标志点坐标；当第一标志点中心坐标与第二标志点中心坐标超出误差允许范围则需通过最小二乘法对机器视觉识别标志点坐标进行优化；/n根据比对结果获取第三标志点坐标，将所述第三标志点坐标与所述坐标集合进行对比。/n
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