[发明专利]一种基于背包式三维激光点云数据的停车位自动提取方法有效
| 申请号： | 201910833559.5 | 申请日： | 2019-09-04 |
| 公开（公告）号： | CN110705595B | 公开（公告）日： | 2022-02-25 |
| 发明（设计）人： | 蔡东健;邢万里;周旺辉;岳顺 | 申请（专利权）人： | 苏州工业园区测绘地理信息有限公司 |
| 主分类号： | G06V10/77 | 分类号： | G06V10/77;G06K9/62;G08G1/14;G01S17/89 |
| 代理公司： | 北京精金石知识产权代理有限公司 11470 | 代理人： | 张黎 |
| 地址： | 215000 江苏省苏州市苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于背包式三维激光点云数据的停车位自动提取方法，涉及地图构建技术领域。包括以下步骤：停车场地面点云数据获取；车位线点云数据提取；车位线点云数据去噪；车位线激光点对应的直线斜率获取；车位线点云数据分类；车位线直线拟合；车位线直线调整为平行；构建车位线模型；构建停车场模型。本发明实现了停车场车位线的自动化程序化标准化构建，工作效率高；实现了停车场车位线的高精度提取，构建的车位线准确，误差极低；本发明先构建出每排车位线，最后构建出停车场车位线，层次分明，减少误差。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 背包 三维 激光 数据 停车位 自动 提取 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于背包式三维激光点云数据的停车位自动提取方法，其特征在于：包括以下步骤：/nS1.停车场地面点云数据获取：通过背包式三维激光扫描系统获取停车场的地面点云数据，所述停车场的地面点云数据包括至少一排车位线地面点云数据，所述一排车位线由两组理想平行线段构成，所述线段所在的直线为理想车位线直线；/nS2.车位线点云数据提取：从停车场地面点云数据中提取一排车位线地面点云数据，利用主成分分析方法从所述一排车位线地面点云数据中提取车位线点云数据；/nS3.车位线点云数据去噪：利用主成分分析方法对车位线点云数据去噪；/nS4.车位线激光点对应的直线斜率获取：利用主成分分析方法计算沿直线分布的每个车位线激光点对应的直线的斜率和夹角；/nS5.车位线点云数据分类：采用聚类的方法将车位线点云数据按照理想车位线直线的斜率的不同分为类别1车位线点云数据和类别2车位线点云数据，并去除噪声数据；/nS6.车位线直线拟合：将类别1和类别2车位线点云数据根据各自所在的直线分离，根据分离后的车位线点云数据拟合车位线直线；/nS7.车位线直线调整为平行：根据拟合的车位线直线的斜率将拟合的车位线直线调整为平行；/nS8.构建车位线模型：利用车位线直线间交点构建车位的边长线段，利用所述边长线段构建停车位模型；/nS9.构建停车场模型：重复步骤S2至S8，直至构建出最后一排车位线模型，从而构建出停车场模型。/n
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