[发明专利]一种固定翼无人机载激光雷达系统转弯滤波方法有效
| 申请号： | 201910818195.3 | 申请日： | 2019-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN110632611B | 公开（公告）日： | 2021-12-14 |
| 发明（设计）人： | 崔健;陈飞;胡江;孙志林;陈如龙;彭冲;胡敬波;陈建;刁望圆;张洪猛;刘洪亮;张富春;张建刚;王永红 | 申请（专利权）人： | 中国南方电网有限责任公司超高压输电公司贵阳局 |
| 主分类号： | G01S17/06 | 分类号： | G01S17/06;G01S17/933 |
| 代理公司： | 广州海石专利代理事务所(普通合伙) 44606 | 代理人： | 邵穗娟 |
| 地址： | 550000 贵州*** | 国省代码： | 贵州;52 |
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| 摘要： | 本发明提供一种固定翼无人机载激光雷达系统转弯滤波方法，其通过判断固定翼无人机是否处于转弯航点，当固定翼无人机处于转弯航点时，转弯航点的所有激光数据自动删除。本发明利用垂起固定翼无人机飞行特征、转弯半径、速度特征等，创新提出一种自动转弯裁剪算法，由于垂起固定翼无人机的起降过程几乎无水平速度，根据水平速度可以实现起降数据的滤除。固定翼无人机的航飞过程基本均速，转弯时最小转弯半径与速度确定，根据该特征制定算法与方案。在生成三维激光点云时就自动实现转弯裁剪滤波，不再需要人工编辑。实现全自动转弯数据的滤除与裁剪，无需人工干预，极大地提高数据处理效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 固定 无人 机载 激光雷达 系统 转弯 滤波 方法 | ||
【主权项】：
1.一种固定翼无人机载激光雷达系统转弯滤波方法，其特征在于：/n判断固定翼无人机是否处于转弯航点，当固定翼无人机处于转弯航点时，转弯航点的所有激光数据自动删除；/n转弯航点判定包括方案一，通过固定翼无人机的航向变化进行判断固定翼无人机是否处于转弯航点，/n航向变化ΔHeading＝Heading(i+Δt)-Heading(i),其中Heading为航向，i为时刻点，Δt为设定的时间变化量，当ΔHeading大于设定值时，判断在i+Δt的时间点的航点为转弯航点。/n
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