[发明专利]一种多臂协作式生物三维打印装置

摘要

本发明涉及一种多臂协作式生物三维打印装置，包括喷头关节模块、肘关节模块、基座关节模块、旋转关节模块及附属配件。各模块均包含电机驱动单元、限位开关、刹车及其连接件；喷头关节模块包含喷头夹块、喷头；肘关节模块和基座关节模块包含同步带传动机构、张紧机构、减速单元；旋转关节模块包括圆周导轨、支撑底座、轨道滚轮、承载板、传动齿轮、电机控制单元和润滑装置。本发明基于双平行四边形串联机构实现了多机械臂协作对空间范围内多点的定向打印，且机械臂末端姿态不会随着肘关节和基座关节角度的变化而改变，可根据目标种类选择不同的材料，打印人工植介入体等生物医学工程产品，使用范围广泛。

主权项

1.一种多臂协作式生物三维打印装置，其特征在于：包括喷头关节模块、肘关节模块、基座关节模块、旋转关节模块及附属配件，所述喷头关节模块包括电机驱动单元(4)、电机法兰(24)、喷头机架(18)、限位开关(12)、刹车单元(23)、喷头夹块(8)、喷头(7)，所述肘关节模块包括电机驱动单元(4)、刹车单元(23)、同步带传动机构(11)、减速单元(5)、肘关节机架(22)、限位开关(12)、光电开关挡钮(17)，所述基座模块包括电机驱动单元(4)、刹车单元(23)、同步带传动机构(11)、减速单元(5)、基座(21)、光电开关挡钮(17)、限位开关(12)、加强筋(25)，所述旋转关节模块包括电机驱动单元(4)、刹车转子毂(28)、电机前端法兰(27)、减速机法兰(29)、减速单元(5)、减速机输出法兰(30)、传动齿轮(13)、承载板(14)、轨道滚轮(15)、润滑装置(2)、电机控制单元(10)、电机控制单元安装板(26)、圆周导轨(3)、支撑底座(1)，所述喷头关节模块通过两个平行四边形2杆件(20)与肘关节模块相连，所述肘关节模块通过三个平行四边形1杆件(19)与基座关节相连，所述基座关节通过连接件与承载板(14)相连，所述承载板(14)通过轨道滚轮(15)与圆周导轨(3)相连，所述电机控制单元(10)通过安装板(26)与承载板(14)相连。