[发明专利]反光标辨识方法及移动机器人系统无效
| 申请号： | 201910807338.0 | 申请日： | 2019-08-29 |
| 公开（公告）号： | CN110501715A | 公开（公告）日： | 2019-11-26 |
| 发明（设计）人： | 崔江伟;韩奎 | 申请（专利权）人： | 苏州科瓴精密机械科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/48 | 分类号： | G01S17/48 |
| 代理公司： | 32235 苏州威世朋知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 苏婷婷<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 215000 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供一种反光标辨识方法及移动机器人系统，反光标辨识方法包括：S1、持续接收激光反射信号，并记录每一激光反射信号的编码器计数值；S2、遍历接收的编码器计数值，获得对应反光标的起始编码器计数值N1和终止编码器计数值N2；S3、根据每一反光标的起始编码器计数值N1和终止编码器计数值N2获得移动机器人在当前位置下与每一反光标的夹角；每一反光标对应的夹角包括：起始夹角θ1，终止夹角θ2；S4、根据获得的夹角辨识反光标。本发明通过反光标与移动机器人的夹角及其他已知参数获得校验参数，并进一步的通过该校验参数对已知参数进行校验，进而判断确认的反光标是否正确或进行反光标的区分。 | ||
| 搜索关键词： | 编码器 反光标 辨识 光标 激光反射信号 移动机器人 已知参数 校验 反光 移动机器人系统 持续接收 遍历 记录 | ||
【主权项】：
1.一种反光标辨识方法，其特征是，所述方法包括如下步骤：/nS1、持续接收激光反射信号，并记录每一激光反射信号的编码器计数值；/nS2、遍历接收的编码器计数值，获得对应反光标的起始编码器计数值N1和终止编码器计数值N2；/nS3、根据每一反光标的起始编码器计数值N1和终止编码器计数值N2获得移动机器人在当前位置下与每一反光标的夹角；每一反光标对应的夹角包括：起始夹角θ1，终止夹角θ2；
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