[发明专利]一种室内无人机的惯导系统

摘要

本发明公开了一种室内无人机的惯导系统，它包括处理器模块、惯导测量模块、双光流模块及摄像头模块，所述处理器模块分别与惯导测量模块、双光流模块及摄像头模块连接；所述惯导测量模块由姿态检测模块及超声波模块构成。本发明采用对空、对地双光流模块作为观测传感器，能够有效避免在条纹、单色情况下单光流失效的情况。本发明具有制作简单、使用方便、成本较低的特点，对于室内无人机的定位具有良好效果。

主权项

1.一种室内无人机的惯导系统，其特征在于，该系统包括处理器模块（1）、惯导测量模块（2）、双光流模块（3）及摄像头模块（4）；所述处理器模块（1）分别与惯导测量模块（2）、双光流模块（3）、摄像头模块（4）连接；其中：所述惯导测量模块（2）由姿态检测模块（5）及超声波模块（6）构成，所述双光流模块（3）由对空光流模块（7）及对地光流模块（8）构成；其中：所述姿态检测模块（5）上设有引脚VCC、引脚GND、引脚SCL、引脚SDA；所述超声波模块（6）上设有引脚VCC、引脚GND、引脚RX、引脚TX；所述对空光流模块（7）上设有引脚VCC、引脚GND、引脚RX、引脚TX；所述对地光流模块（8）上设有引脚VCC、引脚GND、引脚RX、引脚TX；所述摄像头模块（4）上设有引脚VCC、引脚GND、引脚RX、引脚TX；所述处理器模块（1）设有引脚VCC、引脚GND、引脚PD4、引脚PD5、引脚PD6、引脚PD7、引脚PA0、引脚PA1、引脚PA6、引脚PA7、引脚PC6及引脚PC7，其中，引脚VCC、引脚GND分别与姿态检测模块（5）、超声波模块（6）、对空光流模块（7）、对地光流模块（8）、摄像头模块（4）的引脚VCC、引脚GND对应连接；引脚PA6、引脚PA7与姿态检测模块（5）的引脚SDA、引脚SCL对应连接；引脚PD4、引脚PD5与超声波模块（6）的引脚TX、引脚RX对应连接；引脚PD6、引脚PD7与对空光流模块（7）的引脚TX、引脚RX对应连接；引脚PA0、引脚PA1与对地光流模块（8）的引脚TX、引脚RX对应连接；引脚PC6、引脚PC7与摄像头模块（4）的引脚TX、引脚RX对应连接。