[发明专利]基于实时力控的复杂曲面恒定切除率的机器人打磨方法有效
| 申请号： | 201910789065.1 | 申请日： | 2019-08-26 |
| 公开（公告）号： | CN110524371B | 公开（公告）日： | 2021-05-04 |
| 发明（设计）人： | 洪荣晶;赵丕洋;尹恒健;姚凯 | 申请（专利权）人： | 南京工业大学;南京工大数控科技有限公司 |
| 主分类号： | B24B19/00 | 分类号： | B24B19/00;B24B51/00;B24B1/00;G06F30/17;G06F30/20;G06F119/14 |
| 代理公司： | 北京卓岚智财知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11624 | 代理人： | 郭智 |
| 地址： | 210000 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于实时力控的复杂曲面恒定切除率的机器人打磨系统及方法，包括以下步骤：对几种空间曲面的基本元素建立数学模型，上位机计算刀路轨迹，六维末端力传感器测量加工过程中的力/力矩信息，通过实时通讯软件搭建的机器人实时力控打磨抛光系统，采用基于标准位置的重力补偿方法，消除机器人全空间作业时重力分量对六维力传感器读数的影响，对打磨过程中的接触压力建立数学模型，根据HERTZ接触理论计算在给定恒力条件下随工件表面形状变化研磨压力的变化规律，并通过自适应阻抗控制算法以实时调整刀具的位置，保证接触压力恒定，实现对工件研磨压力的恒定切除率。本发明可以保证打磨过的曲面满足更高的粗糙度要求，提高工件的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 实时 复杂 曲面 恒定 切除 机器人 打磨 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于实时力控的复杂曲面恒定切除率的机器人打磨系统及方法，其特征在于：具体包括以下步骤：/n步骤1：使用机器人仿真软件离线编程初定曲面拟合轨迹；/n步骤2：六维力传感器采集加工过程力/力矩信息，经过重力补偿得到末端接触力；/n步骤3：根据herzi接触理论对加工过程中的接触压力建立数学模型，根据假设条件，将接触面视为理想的椭圆，建立起打磨压力与接触力，曲率半径等变量的关系式，保持打磨压力不变，根据曲率半径的变化实时调整末端的接触力；/n步骤4：利用自适应阻抗算法，并基于模糊理论的阻抗参数优化，对接触力进行计算，输出末端位置偏差，实时调整刀具相对于工件的位置。/n
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于南京工业大学;南京工大数控科技有限公司，未经南京工业大学;南京工大数控科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910789065.1/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种按压式打磨装置
- 下一篇：一种阀门打磨处理设备
