[发明专利]一种基于多传感器融合的无轨导航AGV定位系统及其定位方法

摘要

本发明公开了一种基于多传感器融合的无轨导航AGV定位系统及其定位方法，涉及导航与控制技术领域。该系统包括红外图像定位模块、航迹推算定位模块和局部超声网络定位模块，红外图像定位模块测得的数据通过线性预测，对齐航迹推算定位模块推算出的定位频率；同时用局部超声网络定位模块的数据对航迹推算定位的结果进行校准；最终采用径向基函数神经网络模型对统一频率后的两组定位坐标进行数据融合，得到最终的定位结果。本发明克服了各种传感器在单独使用时存在的定位不精确，单个传感器使用成本过高的问题，并且精度高、实时性好、路径变更更加灵活。

主权项

1.一种基于多传感器融合的无轨导航AGV定位系统，其特征在于，包括红外图像定位模块、航迹推算定位模块和局部超声网络定位模块，三个模块都能独立测得定位数据信息；首先，红外图像定位模块测得的数据通过线性预测，对齐航迹推算定位模块推算出的定位频率；同时用局部超声网络定位模块的数据对航迹推算定位的结果进行校准；最终采用径向基函数神经网络模型对统一频率后的两组定位坐标进行数据融合，得到最终的定位结果；红外图像定位模块包括红外传感器，安装在AGV车体外侧上方的头部中间位置，且红外传感器的正方向与车头正方向平行；航迹推算定位模块安装在AGV车体的几何中心位置，包括一个惯性测量模块IMU和两个辅助编码器；局部超声网络定位模块包括两个接收端和一个超声波发射端，两个接收端分别为接收端a和接收端b，安装在车体的同一侧无遮挡的位置，超声波发射端安装在工位点O。