[发明专利]全固态激光雷达视场角动态扩展方法、系统及存储介质有效
| 申请号： | 201910684131.9 | 申请日： | 2019-07-26 |
| 公开（公告）号： | CN110398747B | 公开（公告）日： | 2023-03-28 |
| 发明（设计）人： | 王明毅;王国安;吴伟锋;黄碧华 | 申请（专利权）人： | 海伯森技术（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/06 | 分类号： | G01S17/06;G01S17/08;G01S7/497;G01C21/16 |
| 代理公司： | 深圳市君胜知识产权代理事务所(普通合伙) 44268 | 代理人： | 王永文 |
| 地址： | 518100 广东省深圳市宝安区西乡*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了全固态激光雷达视场角动态扩展方法、系统及存储介质，包括步骤：获取单个固态激光雷达测量的返回深度数据矩阵；通过计算单个固态激光雷达的返回深度数据矩阵得到相应的点云矩阵；获取三轴加速度姿态传感器测量运动后的姿态参数，并根据运动后姿态参数计算点云旋转矩阵；对所有固态激光雷达的点云矩阵与点云旋转矩阵进行点云数据融合处理，得到扩展后整体的固态激光雷达的最终深度数据矩阵及最终点云数据矩阵；对最终深度数据矩阵及最终点云数据矩阵进行点云数据渲染，得出扩展后整体的固态激光雷达的视场角数据。本发明实现了全固态激光雷达视场角的扩展，并降低由视场角而造成的测量盲区。 | ||
| 搜索关键词： | 固态 激光雷达 视场 动态 扩展 方法 系统 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.全固态激光雷达视场角动态扩展方法，其特征在于，包括步骤：获取单个固态激光雷达测量的返回深度数据矩阵；通过计算单个固态激光雷达的返回深度数据矩阵得到相应的点云矩阵；获取三轴加速度姿态传感器测量运动后的姿态参数，并根据运动后姿态参数计算点云旋转矩阵；对所有固态激光雷达的点云矩阵与点云旋转矩阵进行点云数据融合处理，得到扩展后整体的固态激光雷达的最终深度数据矩阵及最终点云数据矩阵；对最终深度数据矩阵及最终点云数据矩阵进行数据渲染，得出并验证扩展后整体的固态激光雷达的视场角数据。
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