[发明专利]在线测量方法、装置、系统、电子设备、存储介质有效
| 申请号： | 201910615031.0 | 申请日： | 2019-07-09 |
| 公开（公告）号： | CN110319771B | 公开（公告）日： | 2021-12-28 |
| 发明（设计）人： | 杜明;高庭;季学来;陈爽 | 申请（专利权）人： | 爱驰汽车有限公司 |
| 主分类号： | G01B11/00 | 分类号： | G01B11/00;G01N21/84 |
| 代理公司： | 北京市浩天知识产权代理事务所(普通合伙) 11276 | 代理人： | 宋菲 |
| 地址： | 334000 江西省*** | 国省代码： | 江西;36 |
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| 摘要： | 本发明提供一种车身特征在线测量方法、装置、系统、电子设备、存储介质，方法包括：使带有视觉传感器的机器人按测量轨迹运行；所述视觉传感器测量白车身上的多个特征，以获得特征在所述视觉传感器坐标系下的坐标；通过设置在所述白车身上激光跟踪仪跟踪设置在视觉传感器外部的球座，获得所述视觉传感器坐标系和所述激光跟踪仪坐标系之间的转换关系；建立所述激光跟踪仪坐标系和车身坐标系之间的转换关系；获得所述视觉传感器坐标系和所述车身坐标系之间的转换关系；以及将所测量的特征在所述视觉传感器坐标系下的坐标转换为所测量的特征在所述车身坐标系下的坐标，以作为所测量的特征的测量结果。本发明提供的方法及装置提高测量精度。 | ||
| 搜索关键词： | 在线 测量方法 装置 系统 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种车身特征在线测量方法，其特征在于，包括：使带有视觉传感器的机器人按测量轨迹运行，在所述视觉传感器的运行过程中：所述视觉传感器测量白车身上的多个特征，以获得多个所测量的特征在所述视觉传感器坐标系下的坐标；在所述视觉传感器测量所述白车身上的特征时，通过设置在所述白车身上激光跟踪仪跟踪设置在视觉传感器外部的球座，获得所述视觉传感器坐标系和所述激光跟踪仪坐标系之间的转换关系；建立所述激光跟踪仪坐标系和车身坐标系之间的转换关系；根据所述视觉传感器坐标系和所述激光跟踪仪坐标系之间的转换关系及所述激光跟踪仪坐标系和车身坐标系之间的转换关系获得所述视觉传感器坐标系和所述车身坐标系之间的转换关系；以及根据所述视觉传感器坐标系和所述车身坐标系之间的转换关系将所测量的特征在所述视觉传感器坐标系下的坐标转换为所测量的特征在所述车身坐标系下的坐标，以作为所测量的特征的测量结果。
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