[发明专利]一种基于低成本IMU与RFID技术结合的AGV实时定位方法有效
| 申请号： | 201910593352.5 | 申请日： | 2019-07-03 |
| 公开（公告）号： | CN110243363B | 公开（公告）日： | 2020-07-17 |
| 发明（设计）人： | 邹益胜;罗焕;王爽;蔡玮;张剑 | 申请（专利权）人： | 西南交通大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;H04W4/024;H04W4/029;H04W4/33;H04W4/40;H04W4/80 |
| 代理公司： | 成都信博专利代理有限责任公司 51200 | 代理人： | 刘凯 |
| 地址： | 610031 四川省成都市*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于低成本IMU与RFID技术结合的AGV实时定位方法，首先进行补偿传感器误差：对低成本IMU传感器进行零加速检测和误差修正，包括对加速度和航偏角的误差进行补偿；然后去除采集数据噪声：通过卡尔曼滤波位姿更新算法对IMU采集的数据进行噪声去除，得到滤波后的AGV速度与位移更新，得到AGV的实时位置；最后RFID进行位置校正：通过RFID阅读器采集的信号与惯性传感信息进行组合定位，在特定参考节点进行位置信息的校正，进而获得AGV的实时精确位置信息。本发明成本低廉，能够达到实际定位要求，较单纯使用INS稳定性和可靠性更高，定位精度提高31%，适用于室内AGV实时定位。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 低成本 imu rfid 技术 结合 agv 实时 定位 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于低成本IMU与RFID技术结合的AGV实时定位方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：补偿传感器误差：对低成本IMU传感器进行零加速检测和误差修正，包括对加速度和航偏角的误差进行补偿；步骤2：去除采集数据噪声：通过卡尔曼滤波位姿更新算法对IMU采集的数据进行噪声去除，得到滤波后的AGV速度与位移更新，得到AGV的实时位置；步骤3：RFID进行位置校正：通过RFID阅读器采集的信号与惯性传感信息进行组合定位，在特定参考节点进行位置信息的校正，进而获得AGV的实时精确位置信息。
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