[发明专利]一种倾转双旋翼自动悬停T型无人机系统

摘要

本发明涉及一种倾转双旋翼自动悬停T型无人机系统，包括无人机和上位控制系统，无人机包括机身、传感器单元、控制器单元、执行机构和无线通讯模块；机身主要由起落架、电控系统舱、两根支撑臂、T型架和轴承组成，两根支撑臂分别通过轴承安装在T型架两端；执行机构主要由两个驱动电机、两个舵机和两个旋翼组成，舵机安装于T型架上且其输出轴连接支撑臂，以带动其转动，驱动电机安装于支撑臂上以随其转动，驱动电机的输出轴连接旋翼，以驱动其旋转，执行机构通过舵机和驱动电机调整旋翼的倾角和转速，以提供不同方向和大小的推力；该无人机系统不仅可以调控无人机旋翼的倾角和转速，从而改变推力的方向和大小，而且结构小巧，灵活性好。

主权项

1.一种倾转双旋翼自动悬停T型无人机系统，其特征在于，包括无人机和上位控制系统，所述无人机包括机身(1)、传感器单元(2)、控制器单元(3)、执行机构(4)和无线通讯模块(5)；所述机身(1)主要由起落架(101)以及设于起落架(101)上的电控系统舱(102)、两根支撑臂(103)、T型架(104)和轴承(105)组成，所述两根支撑臂(103)分别通过轴承(105)安装在T型架(104)两端，所述传感器单元(2)、控制器单元(3)和无线通讯模块(5)设于电控系统舱(102)内；所述传感器单元(2)主要由惯性测量单元(201)和位置测量单元(202)组成，所述惯性测量单元(201)用于接收控制器单元(3)的控制命令，并将惯性数据传输给执行机构(4)，所述位置测量单元(202)用于进行方位感应，并将感应数据信息传输给控制器单元(3)，构成闭环控制系统；所述控制器单元(3)用于根据无线通讯模块(5)发来的指令，控制传感器单元(2)和执行机构(4)工作，还用于将传感器单元(2)发来的感应数据信息通过无线通讯模块(5)进行上传；所述执行机构(4)主要由分设于T型架(104)两端的两个驱动电机(401)、两个舵机(402)和两个旋翼(403)组成，所述舵机(402)安装于T型架(104)上且其输出轴连接支撑臂(103)，以带动其转动，所述驱动电机(401)安装于支撑臂(103)上以随其转动，所述驱动电机(401)的输出轴连接旋翼(403)，以驱动其旋转，所述执行机构(4)接收控制器单元(3)的控制命令，通过舵机(402)和驱动电机(401)调整旋翼(403)的倾角和转速，以提供不同方向和大小的推力；所述无线通讯模块(5)用于接收并向控制器单元(3)发送上位控制系统发来的指令，还用于向上位控制系统上传传感器单元(2)的感应数据信息；所述上位控制系统用于向无人机发送指令以控制无人机运行，还用于接收无人机发来的感应数据信息以实时监测无人机的运行状态。