[发明专利]正面吊安全起吊控制系统及控制方法

摘要

本发明提出一种正面吊安全起吊控制系统及控制方法，系统包括识别模块、测量模块、安全起吊模块和防倾翻模块。所述识别模块通过摄像头采集图像，进行图像识别，判断是否为火车平车卸集装箱工况；所述测量模块通过激光测距传感器实时测量伸缩油缸和俯仰油缸的长度，通过吊具上四个旋锁式拉压力传感器实时测量集装箱的起吊力；所述安全起吊模块根据旋锁式拉压力传感器的采集数据判断集装箱起升过程中与平车地板的相对位置，基于所述测量模块采集到的数据对吊具起吊速度和方向进行控制，以实现集装箱底角件与平车上F‑TR锁顺利脱离，避免车辆损坏、脱轨；所述防倾翻模块由于考虑了集装箱的实际重心位置，相比现有正面吊防倾翻系统更加准确可靠。

主权项

1.一种正面吊安全起吊控制系统，其特征在于，包括：识别模块，测量模块，安全起吊模块和防倾翻模块；所述识别模块通过摄像头采集图像，进行图像识别，判断是否为火车平车卸集装箱工况；所述测量模块，用于通过激光测距传感器实时测量伸缩油缸和俯仰油缸的长度，通过吊具上四个旋锁式拉压力传感器实时测量集装箱的起吊力；所述安全起吊模块，用于控制集装箱底角件与平车上F‑TR锁顺利脱离；所述防倾翻模块，用于基于所述测量模块采集到的数据对起吊速度和方向进行控制；所述识别模块与所述安全起吊模块相连，所述识别模块的判断结果作为参数输入到所述安全起吊模块；所述测量模块分别与所述安全起吊模块、所述防倾翻模块相连，所述激光测距传感器和所述旋锁式拉压力传感器的采集值作为参数输入到所述安全起吊模块和所述防倾翻模块；所述安全起吊模块根据旋锁式拉压力传感器的采集数据判断集装箱起升过程中与平车地板的相对位置，所述安全起吊模块与正面吊伸缩油缸、俯仰油缸、吊具移动油缸的相应油泵相连，控制油泵流量；所述防倾翻模块与正面吊伸缩油缸、俯仰油缸相应油泵相连，控制油泵流量。