[发明专利]基于扩张观测器的麦克纳姆四轮移动平台的滑模控制方法在审
| 申请号： | 201910528147.0 | 申请日： | 2019-06-18 |
| 公开（公告）号： | CN110134019A | 公开（公告）日： | 2019-08-16 |
| 发明（设计）人： | 吴立刚;刘健行;孙光辉;袁臻毅 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 时起磊 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供基于扩张观测器的麦克纳姆四轮移动平台的滑模控制方法，属于机器人控制技术领域。本发明首先通过运动学和动力学建模得到麦克纳姆四轮移动平台的动态模型；然后根据步骤一建立的麦克纳姆四轮移动平台的动态模型，确定麦克纳姆四轮移动平台的控制目标；最后设计扩张观测器ESO以及滑模控制器，利用扩张观测器和滑模控制器对麦克纳姆四轮移动平台的直流电机进行输入电压调节，使其达到控制目标。本发明解决了现有麦克纳姆四轮移动平台的控制技术存在轨迹追踪误差较大，鲁棒性较差的问题。本发明可用于麦克纳姆四轮移动平台的控制。 | ||
| 搜索关键词： | 四轮移动平台 麦克 观测器 滑模控制器 动态模型 滑模控制 控制目标 输入电压调节 动力学建模 机器人控制 轨迹追踪 直流电机 鲁棒性 运动学 可用 | ||
【主权项】：
1.基于扩张观测器的麦克纳姆四轮移动平台的滑模控制方法，其特征在于，具体包括以下步骤：步骤一、建立世界坐标系XqOqYq，麦克纳姆四轮移动平台自身坐标系XrOrYr；通过运动学和动力学建模得到麦克纳姆四轮移动平台的动态模型；步骤二、根据步骤一建立的麦克纳姆四轮移动平台的动态模型，确定麦克纳姆四轮移动平台的控制目标；步骤三、根据步骤一和步骤二设计扩张观测器ESO以及滑模控制器，利用扩张观测器和滑模控制器对麦克纳姆四轮移动平台的直流电机进行输入电压调节，使其达到控制目标。
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