[发明专利]深潜载人潜水器SINS自辅助导航方法有效
| 申请号： | 201910509338.2 | 申请日： | 2019-06-13 |
| 公开（公告）号： | CN110345941B | 公开（公告）日： | 2022-08-19 |
| 发明（设计）人： | 刘锡祥;刘贤俊;王艺晓;马晓爽;刘剑威 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 许方 |
| 地址： | 210096 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种深潜载人潜水器SINS自辅助导航方法，包括以下步骤：1、利用载人潜水器上的惯性测量单元(IMU)提供的角运动和线运动测量作为捷联惯性导航系统(SINS)的输入，并行执行两次导航解算算法，输出两组完全相同的导航参数，从而获得两套完全相同的捷联惯性导航系统SINS1和SINS2；2、对步骤1中SINS1输出的水平速度进行频率差异特性分析；3、设计高通无时延数字滤波器，滤除SINS1输出的水平速度中包含的低频速度误差分量，从而获得载人潜水器真实的水平速度；4、利用步骤3获取的真实水平速度，通过kalman滤波与SINS2共同构建速度匹配组合导航，从而获得定位误差不随时间累积的组合导航结果。本发明能够获取导航系下的辅助速度信息，实现定位误差不随时间累积。 | ||
| 搜索关键词： | 载人 潜水 sins 辅助 导航 方法 | ||
【主权项】：
1.一种深潜载人潜水器的SINS自辅助导航方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：步骤1：利用载人潜水器上的惯性测量单元(IMU)提供的角运动和线运动测量作为捷联惯性导航系统(SINS)的输入，并行执行两次导航解算算法，输出两组完全相同的导航参数，即姿态、速度和位置，从而获得两套完全相同的捷联惯性导航系统SINS，即SINS1和SINS2；步骤2：对步骤1中SINS1输出的水平速度进行频率差异特性分析，根据载人潜水器下潜/上浮运动特征以及SINS误差传播特性，将真实的水平速度视为高频信号，将水平速度误差视为低频信号；步骤3：根据步骤2中的频率差异特性分析，设计高通无时延数字滤波器，滤除SINS1输出的水平速度中包含的低频速度误差分量，从而获得载人潜水器真实的水平速度；步骤4：利用步骤3获取的真实水平速度，通过kalman滤波与SINS2共同构建速度匹配组合导航，从而获得定位误差不随时间累积的组合导航结果。
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