[发明专利]一种踝关节助力外骨骼

摘要

本发明提供了一种踝关节助力外骨骼，包括动力机构、离合器、外骨骼框架脚蹬、外骨骼框架，动力机构和离合器安装在外骨骼框架上，外骨骼框架脚蹬与外骨骼框架为活动连接；动力机构包括第一驱动机构、齿轮组、传动轴、卷簧、卷簧内圈、卷簧外圈、绳子，齿轮组包括主动齿轮和从动齿轮，第一驱动机构的输出轴驱动主动齿轮进行转动，从动齿轮能够带动传动轴进行转动，传动轴与卷簧内圈相连。本发明的有益效果是：本发明结合踝关节外骨骼机助力阶段时间短、功率高的特点，采用峰值功率放大机制，在非助力阶段，利用储能元件卷簧存储小功率的减速电机输出的功率，在助力阶段集中释放，进而可选择质量轻体积小的小功率电机，其附属机构质量也同样的减小。

主权项

1.一种踝关节助力外骨骼，其特征在于：包括动力机构、离合器、外骨骼框架脚蹬(1)、外骨骼框架(2)，所述动力机构和所述离合器安装在所述外骨骼框架(2)上，所述外骨骼框架脚蹬(1)与所述外骨骼框架(2)为活动连接；所述动力机构包括第一驱动机构、齿轮组(7)、传动轴(12)、卷簧(11)、卷簧内圈(10)、绳子(5)，所述齿轮组(7)包括主动齿轮和从动齿轮，所述第一驱动机构的输出轴驱动所述主动齿轮进行转动，所述从动齿轮能够带动所述传动轴(12)进行转动，所述传动轴(12)与所述卷簧内圈(10)相连，所述卷簧内圈(10)与所述卷簧(11)安装在一起，通过所述传动轴(12)的转动带动所述卷簧内圈(10)进行转动，从而使卷簧(11)储能；所述离合器与所述从动齿轮相连，所述离合器能够驱动所述从动齿轮进行移动，从而使所述主动齿轮与所述从动齿轮进行啮合或分离；所述卷簧内圈(10)设有滑轮，所述绳子(5)一端与所述滑轮相连，所述绳子(5)另一端与所述外骨骼框架脚蹬(1)相连；当所述主动齿轮与所述从动齿轮啮合在一起时，所述主动齿轮带动所述从动齿轮进行转动，从而使卷簧(11)储能；当所述主动齿轮与所述从动齿轮分离时，所述卷簧(11)释放能量，从而使所述绳子(5)拉动所述外骨骼框架脚蹬(1)；所述动力机构还包括使所述第一驱动机构的输出轴只能进行单向转动的限制机构。