[发明专利]一种基于ORB-SLAM2的动态场景建图与定位方法

摘要

本发明公开了一种基于ORB‑SLAM2的动态场景建图与定位方法，包括局部地图跟踪过程、动态像素剔除过程、稀疏映射过程、闭环检测过程以及构建八叉树地图过程；该方法具有动态像素剔除的功能，通过目标检测方法结合新关键帧的深度图像在相机的图像信息中快速检测到移动对象并在复杂的动态环境中构建一个干净的静态背景八叉树地图。

主权项

1.一种基于ORB‑SLAM2的动态场景建图与定位方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，局部地图跟踪利用机器人所携带的相机捕获的图像信息对相机位姿进行初始化；初始化时将相机捕获的第一帧图像作为关键帧；得到初始位姿后，对局部地图进行跟踪，从而优化相机位姿以及生产新的关键帧；步骤2，动态像素剔除使用目标检测算法在新关键帧的彩色图像中检测预定义动态对象，然后结合新关键帧的深度图像来识别动态像素；先后通过这两种方法检测到的动态像素都被剔除；步骤3，稀疏映射对于剔除了动态像素的关键帧，优化关键帧的机器人位姿，增加新的地图点，维护关键帧集合的质量与规模；步骤4，闭环检测对每个新的关键帧进行闭环检测，一旦检测到闭环，进行位姿图优化；步骤5，构建八叉树地图利用八叉树将地图点划分为体素，并通过八叉树结构存储这些体素，以构建八叉树地图；通过计算体素的占据概率来判断体素是否被占据，如占据则在八叉树图进行可视化。