[发明专利]一种上肢康复训练装置及方法

摘要

本发明涉及一种上肢康复训练装置及方法，包括支架、输出轴水平设置的伺服电机，平衡臂，抓持装置，测量系统和控制系统，所述支架用于支撑伺服电机；所述伺服电机的输出轴与旋转臂一端固定连接，所述旋转臂能够以输出轴为转动中心在竖直平面内转动；所述平衡臂的一端与旋转臂的另一端通过连接轴转动连接，所述平衡臂能够以连接轴为转动中心在竖直平面内转动，所述连接轴与输出轴垂直设置；所述抓持装置转动设置于平衡臂上端面。本发明能同时或分别在多个竖直平面内转动，通过主动运动和被动运动实现上肢的康复训练，使患者不仅在康复训练后能保持关节灵活，改善肌肉的状态，而且能够建立新的神经通路从而恢复大脑对肢体的有效控制。

主权项

1.一种上肢康复训练装置，其特征在于，包括，支架，所述支架用于支撑伺服电机；输出轴水平设置的伺服电机，所述伺服电机的输出轴与旋转臂一端固定连接，所述旋转臂能够以输出轴为转动中心在竖直平面内转动；平衡臂，所述平衡臂的一端与旋转臂的另一端通过连接轴转动连接，所述平衡臂能够以连接轴为转动中心在竖直平面内转动，所述连接轴与输出轴垂直设置；抓持装置，所述抓持装置转动设置于平衡臂上端面，所述抓持装置与平衡臂之间设有力传感器，所述抓持装置用于实现使用者的双手抓持；测量系统，所述测量系统包括与连接轴同轴设置的角位移传感器、贴附在使用者上肢肌肉处以采集肌电信号的肌电传感器、力传感器；控制系统，所述控制系统用于接收伺服电机的角位移信号、角位移传感器的信号、力传感器测得的上肢肌肉施力信号以及肌电传感器测得的肌电信号，得出肌电信号及上肢肌肉施力信号与使用者上肢位移的对应关系。