[发明专利]重力反馈补偿方法

摘要

本发明涉及虚拟现实的技术领域，公开了重力反馈补偿方法，包括以下步骤：在固定平台的中心点设有世界坐标系{O}，在浮动平台的中心点设有移动坐标系{O′}；并联机构达到重力平衡状态时，浮动平台达到受力平衡状态，对浮动平台进行受力分析；计算被动杆上的力与分配到主动杆上的力的合力在关节上产生的力矩；计算电机施加在主动关节上的力矩；计算电机的输入电流。本发明中的重力反馈补偿方法采用牛顿‑欧拉法分析力反馈设备机构中各杆件上的受力以及各关节上的力矩，从而建立了力反馈设备在运动空间内任意位置与姿态下设备自重与电机力矩之间的关系，使力反馈设备达到动态平衡的状态，以提高力反馈设备的透明度。

主权项

1.重力反馈补偿方法，用于并联机构，其特征在于，所述并联机构包括固定平台、三组支链和浮动平台，各所述支链包括主动杆和被动杆组；所述被动杆组包括呈平行四边形状的四根连接杆，各端点处为转动铰链，一条短边与所述主动杆的一端铰接，另一条短边与所述浮动平台铰接所述主动杆的一端铰接于所述固定平台；所述重力反馈补偿方法包括以下步骤：在所述固定平台的中心点设有世界坐标系{O}，在浮动平台的中心点设有移动坐标系{O′}；所述并联机构达到重力平衡状态时，浮动平台达到受力平衡状态，对浮动平台进行受力分析；计算所述被动杆上的力与分配到所述主动杆上的力的合力在关节上产生的力矩；计算电机施加在主动关节上的力矩；计算所述电机的输入电流。