[发明专利]一种仿生步态运动训练机器人有效
| 申请号： | 201910446712.9 | 申请日： | 2019-05-27 |
| 公开（公告）号： | CN109998868B | 公开（公告）日： | 2021-05-04 |
| 发明（设计）人： | 刘坤;吉硕;刘勇;徐洪伟;孙震源 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02;A61H3/00 |
| 代理公司： | 长春市恒誉专利代理事务所(普通合伙) 22212 | 代理人： | 李荣武 |
| 地址： | 130000 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 一种仿生步态运动训练机器人主要包括鞍座机构、传感减重机构、主撑杆机构、次撑杆机构、中控动力机构、脚踏机构、底座。依据健康人体步态中髋、膝和踝关节关键自由度等仿生学数据，通过机械结构对使用者髋部和双脚三个位置进行有效联动支撑，保证鞍座机构轨迹与人体臀部行走过程轨迹一致，仅使用单电机配合传动机构，可使双脚踏板机构和鞍座机构三点同时完成仿生学运动轨迹，辅助使用者按照对标健康人体的仿生学特征进行步态训练。传感减重机构可根据患者康复状态进行实时定量化减重支撑，实现原地助力行走、步态仿生训练、站姿减负休憩等仿生智能的使用功能。轻量化的自重与低廉的加工成本，利于商品化生产、家庭化普及，可填补领域空白。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 仿生 步态 运动 训练 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种仿生步态运动训练机器人，其特征在于：包括鞍座机构(1)、传感减重机构(2)、主撑杆机构(3)、次撑杆机构(4)、中控动力机构(5)、脚踏机构(6)、底座(7)，所述鞍座机构(1)通过支座(104)固联到传感减重机构(2)中的压力传感器(201)上端，传感减重机构(2)向下栓接到主撑杆机构(3)中的上杆(301)上端，主撑杆机构(3)下端铰接固定于中控动力机构(5)的相应位置，次撑杆机构(4)上端铰接在主撑杆机构(3)的中部，次撑杆机构(4)下端铰接固定在中控动力机构(5)上相应位置，中控动力机构(5)整体栓接固定在底座(7)上，两组脚踏机构(6)通过内部传动固连在中控动力机构(5)内。
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