[发明专利]基于ZMP的拖挂式自行车倾倒方位的布尔评判方法

摘要

本发明公开基于ZMP的拖挂式自行车倾倒方位的布尔评判方法，结合拖挂式自行车的各个转角、角速度、尺寸参数等计算ZMP坐标以及三个接地点的坐标，通过三个接地点构建矢量三角形，并对方向矢量和特征矢量进行内积运算，以相应的符号函数用作危险边的评判，再以危险边的数量确认倾倒方位，本发明提供的倾倒方位的布尔评判方法，充分考虑了ZMP、拖挂式自行车自身的机械结构、实时的运动参数，还考虑矢量三角形每条边的方向矢量和特征矢量，能准确地、实时地评判出倾倒方位。

主权项

1.基于ZMP的拖挂式自行车倾倒方位的布尔评判方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)计算ZMP坐标以及所述拖挂式自行车与大地(7)接触的三个接地点的坐标，以所述三个接地点构建矢量三角形；所述矢量三角形含三条有向边，所述三条有向边分别为第一有向边、第二有向边和第三有向边；(2)在所述矢量三角形中，选取任意两条相邻的有向边做叉积运算，得到所述矢量三角形的方向矢量；(3)连接所述第一有向边的起始端与ZMP，得到第一矢量，所述第一矢量的方向为起始端指向ZMP；连接所述ZMP与所述第一有向边截止端，得到第二矢量，所述第二矢量的方向为ZMP指向截止端；所述第一矢量和第二矢量进行叉积运算，得到第一特征矢量；所述方向矢量与所述第一特征矢量执行内积运算，得到符号函数，以所述符号函数的结果评判所述第一有向边为危险边还是非危险边；(4)所述第二有向边和第三有向边均按步骤(3)的方法进行危险边的评判；(5)根据步骤(3)和(4)得到危险边的总数量，若危险边的总数量为1，则所述倾倒方位为该条危险边的法向方向，若危险边的总数量为2，则所述倾倒方位为这2条危险边的法向方向的合成方向。