[发明专利]一种用于配合运动辅助下肢外骨骼进行人体位置调整的智能机械架及其控制方法在审
| 申请号： | 201910412672.6 | 申请日： | 2019-05-17 |
| 公开（公告）号： | CN110123329A | 公开（公告）日： | 2019-08-16 |
| 发明（设计）人： | 潘树文;李媛媛;李威燃;严建伟;马徐峰 | 申请（专利权）人： | 浙江大学城市学院 |
| 主分类号： | A61B5/103 | 分类号： | A61B5/103;A61B5/11;A61H1/02;A61H3/00;B25J9/00;B25J9/16;B25J19/02 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 应孔月;邱启旺 |
| 地址： | 310015 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于配合运动辅助下肢外骨骼进行人体位置调整的智能机械架及其控制方法。智能机械架包括XYZ三轴运动平台、姿态检测传感器模块、单片机模块，姿态检测传感器模块包括用来检测被穿戴者的脚踩力的左脚脚底压力检测模块与右脚脚底压力检测模块；机械架传感器模块主要由用于获取穿戴者的重心沿Z轴方向高度变化的数据的超声波传感器、用于测量穿戴者的重心沿X轴方向的位移的第一位移传感器和用于测量穿戴者的重心沿Y轴方向的位移的第二位移传感器构成；传感器的数据都传递到单片机模块，XYZ三轴运动平台受控于单片机模块。极大的减轻了患者穿戴外骨骼时的负担，使得患者具有足够空间进行穿戴。 | ||
| 搜索关键词： | 穿戴 单片机模块 智能机械 姿态检测传感器 三轴运动平台 位移传感器 下肢外骨骼 检测模块 脚底压力 配合运动 人体位置 重心 测量 超声波传感器 传感器模块 高度变化 传感器 机械架 脚踩力 外骨骼 受控 右脚 左脚 传递 检测 | ||
【主权项】：
1.一种用于配合运动辅助下肢外骨骼位置调整的智能机械架，其特征在于，包括：XYZ三轴运动平台、姿态检测传感器模块、单片机模块等，下肢外骨骼的髋部固定在XYZ三轴运动平台上，所述姿态检测传感器模块包括左脚脚底压力检测模块与右脚脚底压力检测模块以及机械架传感器模块；单片机模块包括相连的外骨骼单片机与机械架单片机；所述左脚脚底压力检测模块与右脚脚底压力检测模块用来检测被穿戴者的脚踩力，并将脚踩力传递给外骨骼单片机；所述机械架传感器模块主要由超声波传感器、第一位移传感器、第二位移传感器构成，超声波传感器用于获取穿戴者的重心沿Z轴方向高度变化的数据，并将数据传递给外骨骼单片机；第一位移传感器用于测量穿戴者的重心沿X轴方向的位移，第二位移传感器用于测量穿戴者的重心沿Y轴方向的位移，并将数据传递给外骨骼单片机；XYZ三轴运动平台受控于机械架单片机，机械架单片机根据外骨骼单片机传输而来的数字信号驱动XYZ三轴运动平台运动。
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