[发明专利]一种风电机组液压变桨距系统的H∞鲁棒控制方法

摘要

本发明公开了一种风电机组液压变桨距系统的H∞鲁棒控制方法，首先，求出液压变桨距系统的数学模型，并改写成标称对象的状态方程；再根据系统性能要求，选取混合灵敏度优化过程中符合系统要求的加权函数，进而求得系统广义被控对象的状态空间实现；然后，通过Matlab软件中的鲁棒控制工具箱中hinf函数求解H∞控制器K(s)，并将H∞控制器K(s)用于液压变桨距系统中。本发明提供的液压变桨距控制方法实用性较强，不仅减少了运行误差，而且对于外界干扰和自身参数的变化有良好的控制效果。当液压变桨距系统在长时间的内部参数渐变或者受到了外界环境干扰的情况下，H∞控制方法可提高受控液压变桨距的鲁棒抗干扰性。

主权项

1.一种风电机组液压变桨距系统的H∞鲁棒控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，根据液压变桨距系统的模型，包括电液比例换向阀的流量方程、液压缸流量连续性方程、液压缸的受力方程以及电液比例先导阀的受力平衡方程，求得液压变桨距系统的传递函数；步骤2，将H∞鲁棒控制应用于液压变桨距系统，得到H∞鲁棒控制后液压变桨距系统的输入到跟踪误差、输入电压、实际输出的三个闭环传递函数；步骤3，选择加权函数，将H∞鲁棒控制问题转化为混合灵敏度优化问题，并根据步骤2的三个闭环传递函数求得液压变桨距系统在混合灵敏度优化问题下的广义被控对象；步骤4，根据步骤3的广义被控对象以及加权函数，推导出液压变桨距系统的广义被控对象的状态空间方程，并由Matlab鲁棒控制工具箱中的hinf函数求解H∞控制器K(s)。