[发明专利]一种拖挂式自行车的稳定裕度估算方法以及控制方法

摘要

本发明公开一种拖挂式自行车的稳定裕度估算方法以及控制方法，设计了动态估算稳定裕度的方法，利用姿态检测数据计算ZMP以及三个接地点在大地坐标系下的坐标，经ZMP做各边平行线，在接地三角形内平行线与对应的边形成三个最大梯形，通过计算三个最大梯形的面积与当前接地三角形面积之比，便可获得动态下每条边的稳定裕度，并以动态下每条边的稳定裕度作为平衡控制的数据基础，该动态估算稳定裕度的方法，能实时估算动态运行下接地三角形每条边的稳定裕度，并以动态的接地三角形每条边的稳定裕度为数据基础，实时地、动态地、量化地控制拖挂式自行车的平衡，在估算和控制上更具针对性，也更准确。

主权项

1.一种拖挂式自行车的稳定裕度估算方法，其特征在于：包括动态稳定裕度的估算，所述动态稳定裕度的估算步骤为：(1)利用所述拖挂式自行车的姿态检测数据计算出ZMP在大地(7)坐标系下的坐标以及所述拖挂式自行车与地面接触的三个接地点在大地(7)坐标系下的坐标；(2)将所述三个接地点连线，得到动态接地三角形；(3)过ZMP做所述动态接地三角形第一条边的平行线，得到第一平行线，在所述动态接地三角形范围内，所述第一平行线与所述第一条边形成的最大梯形为第一梯形；过ZMP做所述动态接地三角形第二条边的平行线，得到第二平行线，在所述动态接地三角形范围内，所述第二平行线与所述第二条边形成的最大梯形为第二梯形；过ZMP做所述动态接地三角形第三条边的平行线，得到第三平行线，在所述动态接地三角形范围内，所述第三平行线与所述第三条边形成的最大梯形为第三梯形；(4)所述动态接地三角形第一条边的稳定裕度为所述第一梯形的面积与当前动态接地三角形的面积之比，得到第一条边的动态稳定裕度；所述动态接地三角形第二条边的稳定裕度为所述第二梯形的面积与当前动态接地三角形的面积之比，得到第二条边的动态稳定裕度；所述动态接地三角形第三条边的稳定裕度为所述第三梯形的面积与当前动态接地三角形的面积之比，得到第三条边的动态稳定裕度。