[发明专利]一种共轴式无人直升机航向的线性变参数鲁棒性控制方法有效
| 申请号： | 201910407338.1 | 申请日： | 2019-05-15 |
| 公开（公告）号： | CN110597054B | 公开（公告）日： | 2022-09-27 |
| 发明（设计）人： | 邵义 | 申请（专利权）人： | 浙江华奕航空科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 杭州正南创想专利代理事务所(普通合伙) 33360 | 代理人： | 卢斌锋 |
| 地址： | 310000 浙江省杭州市建*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种共轴式无人直升机航向的线性变参数鲁棒性控制方法，本发明通过基于鲁棒控制的基本框架，将控制器的参数随着无人直升机总距的变化而自动变化，用一个控制器适应全包线的飞行控制，既可保证控制系统的跟踪性能又大幅度提升适应能力，最终实现共轴无人直升机在不同的飞行速度、起飞重量、飞行高度等条件下均具有优越的控制性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 共轴式 无人 直升机 航向 线性 参数 鲁棒性 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种共轴式无人直升机航向的线性变参数鲁棒性控制方法，其特征在于包括以下步骤：/n第一步，建立模型：/n共轴无人直升机航向动力学模型为：
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