[发明专利]可对抗外部干扰的并联机械臂有限时间收敛运动控制方法有效
| 申请号： | 201910379617.1 | 申请日： | 2019-05-08 |
| 公开（公告）号： | CN110134013B | 公开（公告）日： | 2022-03-22 |
| 发明（设计）人： | 陈德潮;李帅;吴卿 | 申请（专利权）人： | 杭州电子科技大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙) 33240 | 代理人： | 杨舟涛 |
| 地址： | 310018 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种可对抗外部干扰的并联机械臂有限时间收敛运动控制方法，包括如下步骤：根据并联机械臂运动平台上的执行器在三维空间中的实时位置与预定义的期望路径差，定义跟踪控制的误差函数和中间变量，设计对抗外部干扰的误差动态方程；结合并联机械臂的实时跟踪控制任务，求解并联机械臂在支腿速度层上的运动学关系式；代入误差动态方程，得出并联机械臂实时跟踪控制控制信号动态方程；计算出实时并联机械臂支腿更新控制信号，所得结果驱动并联机械臂进行跟踪控制运行，使得在移动平台上的执行器实现跟踪控制的同时，所产生的位置误差可以有限时间收敛，并且有效实现并联机械臂对抗外部的干扰。 | ||
| 搜索关键词： | 对抗 外部 干扰 并联 机械 有限 时间 收敛 运动 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.可对抗外部干扰的并联机械臂有限时间收敛运动控制方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：1)根据并联机械臂运动平台上的执行器在三维空间中的实时位置与预定义的期望路径差，定义跟踪控制的误差函数和中间变量，设计对抗外部干扰的误差动态方程；其中得到的可对抗外部干扰的误差动态方程，其第i个子系统方程描述为![]()
其中![]()
表示执行器与运动控制任务位置误差函数的第i个元素，![]()
表示εi(t)的时间导数，λ表示用户预定义的设计参数，sign(·)表示符号函数映射；2)基于步骤1)设计的对抗外部干扰的误差动态方程，结合并联机械臂的实时跟踪控制任务，求解并联机械臂在支腿速度层上的运动学关系式；3)基于步骤2)的运动学关系式，代入误差动态方程，得出并联机械臂实时跟踪控制信号动态方程；4)基于步骤3)得到的并联机械臂实时跟踪控制信号动态方程，计算出实时并联机械臂支腿更新控制信号，所得结果驱动并联机械臂进行跟踪控制运行，使得在移动平台上的执行器实现跟踪控制的同时，所产生的位置误差可以有限时间收敛，并且有效实现并联机械臂对抗外部的干扰。
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