[发明专利]一种输电线路无人机自主巡检系统及其工作方法

摘要

本发明公开了一种输电线路无人机自主巡检系统，包括地面站设备、无人机、无人机定位模块，通过地面站设备将自主巡检任务发送给无人机，由无人机的飞控模块自主控制无人机执行巡检任务、并且将采集到的巡检数据发送至地面站设备进行存储。本发明能够减少人工干预，自动采集与存储巡检数据，降低无人机在输电线路巡检应用上对人的依赖性，避免因操作人员的操作习惯、身体状况等其它因素带来的不稳定性，实现无人机在输电线路巡检应用上的自动化，降低人力成本，提高巡检数据的一致性与可靠性；通过采用两套无人机定位模块为无人机进行定位，保证无人机位置获取的稳定性。

主权项

1.一种输电线路无人机自主巡检系统，其特征在于，所述系统包括地面站设备、无人机、无人机定位模块；所述无人机包括无人机机体，以及搭载在无人机机体上的飞控模块、任务载荷设备、无人机信号收发器；所述飞控模块分别和任务载荷设备、无人机信号收发器、第一无人机定位模块、第二无人机定位模块连接；所述地面站设备包括相互连接的地面控制器、地面信号收发器；所述地面信号收发器和无人机信号收发器连接，所述地面控制器通过地面信号收发器、无人机信号收发器与无人机的飞控模块进行数据交互；所述地面控制器用于接收/生成无人机的自主巡检任务，通过地面信号收发器、无人机信号收发器将自主巡检任务发送至无人机的飞控模块，以及接收无人机飞控模块发送的巡检数据；所述无人机定位模块与飞控模块连接，包括相互独立的第一无人机定位模块、第二无人机定位模块，所述第一无人机定位模块用于实时探测无人机机体在世界坐标系中的位置信息，并且将探测到的位置信息发送至飞控模块，所述第二无人机定位模块用于实时探测无人机机体与地面站设备的相对位置、地面站设备在世界坐标系中的位置信息，将探测结果发送至飞控模块，飞控模块计算得到无人机机体在世界坐标系中的位置信息；所述飞控模块用于根据接收到的自主巡检任务，结合无人机定位模块发送的无人机机体在世界坐标系中的实时位置信息，对输电线路进行巡检、控制所述任务载荷设备对输电线路进行拍摄以生成巡检数据，以及将巡检数据发送至地面控制器。