[发明专利]本车位置推断装置有效
| 申请号： | 201910354769.6 | 申请日： | 2019-04-29 |
| 公开（公告）号： | CN110470309B | 公开（公告）日： | 2023-04-18 |
| 发明（设计）人： | 石田皓之 | 申请（专利权）人： | 丰田自动车株式会社 |
| 主分类号： | G01C21/28 | 分类号： | G01C21/28 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 李洋;王培超 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供一种本车位置推断装置，具备：物标数据库，存储在车道的延伸方向排列并配置有多个的纵向位置用物标在地图上的位置信息；物标识别部，基于本车辆的车载传感器的检测结果来识别纵向位置用物标相对于本车辆的相对位置；位置误差量运算部，基于多个纵向位置用物标在地图上的位置信息与多个纵向位置用物标的相对位置的相关关系来运算位置误差量；固定误差量运算部，在判定为位置误差量的分布满足固定条件的情况下，根据位置误差量的分布来运算固定误差量；以及本车位置推断部，在未识别出纵向位置用物标相对于本车辆的相对位置的情况下，使用固定误差量来进行本车辆的纵向位置的推断。 | ||
| 搜索关键词： | 车位 推断 装置 | ||
【主权项】：
1.一种本车位置推断装置，推断包括本车辆的纵向位置的本车位置，其中，上述本车位置推断装置具备：/n物标数据库，存储在车道的延伸方向排列并配置有多个的纵向位置用物标在地图上的位置信息；/n物标识别部，基于上述本车辆的车载传感器的检测结果，来识别上述纵向位置用物标相对于上述本车辆的相对位置；/n位置误差量运算部，基于多个上述纵向位置用物标在地图上的位置信息与多个上述纵向位置用物标的相对位置的相关关系来运算位置误差量；/n固定条件判定部，判定由上述位置误差量运算部运算出的上述位置误差量的分布是否满足预先设定的固定条件；/n固定误差量运算部，在通过上述固定条件判定部判定为上述位置误差量的分布满足上述固定条件的情况下，根据上述位置误差量的分布来运算固定误差量；以及/n本车位置推断部，在通过上述物标识别部未识别出上述纵向位置用物标相对于上述本车辆的相对位置的情况下，使用上述固定误差量来进行上述本车辆的纵向位置的推断。/n
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