[发明专利]一种基于时空域联合处理的分布式协作定位系统和方法有效
| 申请号： | 201910349661.8 | 申请日： | 2019-04-28 |
| 公开（公告）号： | CN110191411B | 公开（公告）日： | 2020-06-19 |
| 发明（设计）人： | 范程飞;李立言;蔡云龙;赵民建;徐星龙 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | H04W4/029 | 分类号： | H04W4/029;H04W16/22;H04W64/00;G01S19/46 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 郑海峰 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于时空域联合处理的分布式协作定位系统和方法。通过利用目标节点多跳范围内节点的位置信息及相对距离信息，完成目标节点的定位。针对该系统所设计的分布式协作定位方法在每个时间片，目标节点首先收集若干跳范围内节点在多个时间片内的位置信息及相对距离信息，然后预测这些节点到当前时刻为止的多个时间片内所有的测量信息，最后基于运动轨迹约束对多时间片的历史测量信息及预测信息进行时空域的联合处理，得到目标节点在当前时刻的位置估计。本发明通过对多跳范围内节点在多时间片内的信息进行联合处理，能够有效提高节点的定位精度和定位结果的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 时空 联合 处理 分布式 协作 定位 系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于时空域联合处理的分布式协作定位系统，其特征在于系统中存在多个节点，每个节点通过与邻近节点的协作完成自身的定位；系统中的每个节点均包括多时间片观测信息缓存模块(101)、观测信息预测模块(102)、节点轨迹信息反演模块(103)、节点状态信息初估计模块(104)、时空域联合处理模块(105)；观测信息同时作为多时间片观测信息缓存模块(101)、节点状态信息初估计模块(104)的输入，多时间片观测信息缓存模块(101)的输出作为观测信息预测模块(102)的输入，当前时刻各节点状态变量作为节点轨迹信息反演模块(102)的输入，观测信息预测模块(102)、节点轨迹信息反演模块(103)、节点状态信息初估计模块(104)的输出同时作为时空域联合处理模块(105)的输入，时空域联合处理模块(105)的输出作为结果。
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